激光雷達(dá)為什么會(huì)“躥紅”

近年來(lái)，隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的迅速發(fā)展，自動(dòng)輔助駕駛的概念越來(lái)越多地被人們所關(guān)注。伴隨著自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)在量產(chǎn)車型上需求的不斷增加，相關(guān)的感知硬件也得到了迅速的發(fā)展。

一般情況下，我們開(kāi)車需要用眼睛觀察路面情況，而自動(dòng)(輔助)駕駛就是通過(guò)感知硬件來(lái)感知周圍道路情況。當(dāng)前在汽車上使用的可感知硬件包括但不限于：照相機(jī)，毫米波雷達(dá)，超聲雷達(dá)，激光雷達(dá)，以及與V2X有關(guān)的硬件。

激光雷達(dá)作為一種新興的感知硬件，其原理也在前面簡(jiǎn)單的提到，即通過(guò)發(fā)射激光來(lái)測(cè)量周圍物體的距離。激光射出的線束越多，就越能感知到更多的區(qū)域和細(xì)節(jié)，通過(guò)反射的激光旋轉(zhuǎn)掃描，就能獲得一個(gè)區(qū)域的三維形狀。

本文對(duì)激光雷達(dá)和其它感知硬件進(jìn)行了簡(jiǎn)單的對(duì)比，其中超聲雷達(dá)雖然成本很低，但是感知距離很近，主要是作為停車輔助；V2X還處于起步階段，沒(méi)有大量的應(yīng)用，所以不進(jìn)行對(duì)比。

照相機(jī)是當(dāng)前主流的自動(dòng)駕駛感知硬件，就像人的眼界一樣，系統(tǒng)算法會(huì)自動(dòng)分析圖像，找出其中的各種現(xiàn)象。雙攝像頭也能像人眼一樣通過(guò)角度分析前方障礙物的距離。但是視覺(jué)非常依賴于算法，算法需要大量的數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，對(duì)于后來(lái)者來(lái)說(shuō)有著非常高的門(mén)檻。另外，攝像機(jī)受環(huán)境因素如逆光、可見(jiàn)性等的影響很大，不同環(huán)境下的識(shí)別準(zhǔn)確率會(huì)有很大的波動(dòng)。

隨著毫米波雷達(dá)在汽車上的廣泛應(yīng)用， ACC自適應(yīng)巡航系統(tǒng)也被采用。毫米波雷達(dá)成本可控，同時(shí)毫米波雷達(dá)在惡劣天氣下也能正常工作，并能更直接地判斷其他車輛的行駛速度，因而在自動(dòng)(輔助)駕駛中得到廣泛應(yīng)用。但是，毫米波雷達(dá)識(shí)別精度有限，判斷障礙物的具體輪廓比較困難，目前主流的毫米波雷達(dá)甚至不能判斷垂直高度信息，對(duì)小尺寸障礙物更不能判斷。

在上海車展期間，華為發(fā)布了最新可裝車4 D成像雷達(dá)，實(shí)際上也是一款毫米波雷達(dá)，不過(guò)在精度方面做了大幅度優(yōu)化。圖像精度得到了極大的提高，不僅能勾勒出車輛、行人等障礙物的輪廓，還能越過(guò)前車檢測(cè)到前方車輛的速度和距離。與此相對(duì)應(yīng)，費(fèi)用也大幅上升。此外，毫米波雷達(dá)還具有金屬敏感、非金屬探測(cè)能力較弱等特點(diǎn)。

其次是激光雷達(dá)，與前面兩種方法相比，激光雷達(dá)能夠精確感知周圍環(huán)境的三維信息，探測(cè)精度在厘米級(jí)以內(nèi)。從而使激光雷達(dá)能準(zhǔn)確地識(shí)別出障礙物的具體輪廓、距離，而不會(huì)漏判或誤判前方障礙物。目前，與前兩者的主流水平相比，激光雷達(dá)一般的有效探測(cè)距離也較遠(yuǎn)。